Antes de la llegada de los españoles, Carácuaro era una pequeña aldea chichimeca y no aparece en los testimonios de las campañas de la conquista de los reyes Tarascos. Sin embargo, Tariácuri, fundador del Imperio Tarasco, lo dividió en 3 partes, haciendo su sobrino Tanganxoán, Señor de la Región Sur (Región de la Negrura), por lo tanto, Carácuaro pudo haber sido fundado por él mismo.
A raíz de la Conquista, Carácuaro debió de estar dentro de la encomienda de Cuitzeo (1530). En 1581, se fundaron las Misiones de Turicato y Carácuaro y se llevó la imagen de Cristo Crucificado, hoy conocido como El Señor de Carácuaro.
En el siglo XVII, depende de Nocupétaro, y aparece como Tenencia del Partido de Cinagua o Ario.
Don José María Morelos y Pavón, permanece como Párroco hasta 1810, edificando la iglesia.
En el siglo XIX pasa a ser Tenencia de Huetamo y en 1811 de Tacámbaro, con 8 Haciendas y 36 Ranchos.
Es elevado a Municipio, el día 13 de diciembre de 1856 y el 11 de octubre de 1886 a Rango de Villa con el nombre de Carácuaro de Morelos.
Actualmente es uno de los 113 municipios del Estado de Michoacán.
